Tweet
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Helt korrekt, Jonas!
Helt korrekt, Jonas!
-
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Att f en proportionell kontroll av en cylinder lr vl inte vara helt enkelt, eftersom sdana i grunden endast har tv lgen. I ett pneumatiskt system br det vara extra knepigt, eftersom trycket p motsidan frsvinner i princip s fort ventilen ppnas. I ett hydrauliskt system kan det nog vara ngot enklare, med det krvs fortfarande ngon sorts linjrgivare som talar om lget p cylindern fr ett reglersystem. Reglersystemet styr sedan ventilerna mot cylinderns lge och inkommande styrsignal. Det finns sk. servocylindrar tillgngliga som gr detta, men de r naturligtvis dyrare n vanliga cylindrar.
I en humanoid robot r det ndvndigt att kunna styra varje led propotionellt fr att f den kontroll som krvs fr balans och gngrrelser. Sedan tillkommer naturligtvis ett hyfsat avancerat vergripande styrsystem fr att f roboten att hlla balansen, med det tar vi nr du kommer dit.
/Tomas
Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Men...vnta lite nu...om man anvnder en 5/3-ventil och stter den i mittlget lser man (vad jag vet) kolven. Sen behver man ju sjlvklart ngon givare, men efter som det r leder som ska vrida sig r det enklare med en sensor fr vinkel, t.ex. en vanlig pot eller en rotary encoder. Men, som sagt, det r ju ett senare bekymmer.Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Nr jag tnker efter s undrar jag om inte riktig hydralik r ett bttre alternativ n pneumatik?
Det kanske r dyrare, men jag tror nd att det blir enklare och bttre?Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Helt korrekt, Jonas!
Men annars sljer http://www.elfa.se/>Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Visst lser man den i mittlget, men s fort du skjuter den i ett sidlge s ppnas den ena sidan medan den andra fylls. Eftersom pneumatik reagerar s pass snabbt blir effekten att cylindern intar ett av tv lgen.
Problemet med de magnetiska givarna r att man inte fr den precision som krvs. Normalt anvnds den hr typen av givare fr att avlsa kolvens ndlgen, vilket d fortfarande bara ger tv fasta lgen. Vad man behver fr en humanoid robot (vilken r balansmssigt instabil) r att avlsa kolvlget med minst millimeterprecision, och s ttt lr det knappast g att packa givarna.
Fr att f en instabil robot att hlla balansen vilket den mste klara av p egen hand, s grs hela tiden sm justeringar fr att motverka obalans. Fr att skdliggra det kan ni stlla er p ett ben och studera hur kroppen kompenserar fr obalansen. Tnk er att varje muskel som fr arbeta r en cylinder. Ur teknisk synvinkel kan man konstatera att det inte r helt okomplicerat att hlla balansen.
/TomasComment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Jo, det r komplicerat. Men genom att minska ner storleken p rren kan man f en vldigt lngsam reaktion, och det skulle underltta allt ihop.
Men balansen r ett problem han kommer behva mta ven om han vljer hydralik, s det frndrar ingenting.Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Visst r det komplicerat...det r det nog ingen som sger emot...
Det nda som skulle g enklare med hydraulik r att det skulle g lngsammare. Detta kan man ju enkelt lsa genom att stta en strypventil eller, som Christian sger, minska p rren (slangarna).
Tror du inte att man skulle kunna pulsa luftldet? Nu har inte jag lst ngon reglerteknik, men hr p detta:
Normalt r vl att ha en nskad position (instlld) och en nuvarande position (avlst), och mata p luft enligt skillnaden (ev. derivatan och integralen ocks).
Om man istllet sg att skillnaden var en viss bit, och skickade en luftpuls anpassad fr att den biten ska bli 0. Efter det kan man analysera skillnaden igen, osv.Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Hmmm, man mste ha del styrelektronik fr att det ska fungera, men det lter faktiskt ganska smart. Det r ju p det sttet som det flesta elektroniska fartreglage fungerar.Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
hur gr det med din terminator?Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Som bde ni och jag sjlv har sagt; det tar tre gnger lngre tid n vad man tnkt sig.
Bgge ftterna brjar ta form nu, men jag vntar med hemsidor, bilder osv. tills de r helt klara.
Jag tnkte jag skulle vnta tills jag har ngot riktigt konkret att komma med!Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Fr det frsta ber jag om urskt (misstog dig frst fr en tonring som verkade kunna veta allt och trodde det skulle va skitltt) Fr det andra s tnk p att anvnder man hydraulik s blir den riktigt tung ocks! Sen det med pneumatiken, man kan ju stta en regulator till varje kolv s man fr nskat tryck till varje del, visst det blir mnga regulatorer men det r en id!Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
En regulator till varje kolv r ondigt. Man kan ju dock tnka sig ett system med lite mer krm till ben och sdant, och ett lite klenare till smsaker. Men jag tror ocks det r ondigt...Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Urskten accepteras Danny! Jag har viss frstelse fr att jag kunde misstolkas som en sketen tonring pga. att jag uttryckte mig p ett snt stt i brjan. Men det r glmt nu och nu blickar vi framt!
Jag fr ven tacka fr tipsen! Det lutar mest t att det kommer bli ett pneumatik-system som jag kommer anvnda, men r som sagt vldigt kluven i den frgan just nu.Comment
-
Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1
Hur gr det numera? Det var ett tag sedan man hrde ngot frn dig! Sen rkade jag hitta denna nr jag var ute och letade.
http://www.teamkiss.com/roboone/robo1.htmlhttp://www.teamkiss.com/roboone/robo1.htmlComment
Comment